Шасси на лунном грунте

В ходе разработки «Лунохода-1» проводились многочисленные эксперименты на моделях и макетах, а также методами математического моделирования. С помощью этих опытов было установлено, в частности, что луноход может преодолевать большую часть встречающихся на его пути кратеров, подъемы до 20°, спуски с торможением на первой скорости до 32°, а на второй скорости до 26°. На макетах лунохода, двигавшихся по искусственным и естественным полигонам, по рельефу и грунтам, максимально приближающимся к условиям, существующим на Луне, проводились отработка дистанционного управления машиной и тренировка ее водителей.

Во время движения «Лунохода-1» по поверхности Луны систематически измерялись пройденный путь, крен и дифферент машины. На основе полученных при этом данных были установлены статистические законы распределения продольных и поперечных уклонов поверхности, определены геометрические размеры кратеров, пересеченных луноходом, и их морфологические классы, получено уравнение зависимости количества кратеров на единице площади от их диаметров.

Путем графического интегрирования дифферентов лунохода по длине пути был построен продольный профиль трассы и проведен статистический анализ распределения высот поверхности рельефа.

Для изучения процессов взаимодействия колес «Лунохода-1» с грунтом на шасси были установлены датчики, с помощью которых определяли крутящие моменты на колесах и скорость их вращения, а также угол наклона поверхности. Эффект проскальзывания ведущих колес определяли по истинному пройденному пути, который измерялся девятым колесом.

Во время движения лунохода были получены данные о силе тяги, потребляемой энергии, мощности и скорости машины. Было установлено, что эти показатели зависят от продольного уклона трассы. Они позволили определить средние значения параметров движения в зависимости от выбранного распределения уклонов лунной поверхности.