Калибровочные опыты

Максимальное вертикальное усилие составляло около 1350 г., давление в контакте с грунтом – от 100 до 2700 г/см? при закрытой или открытой крышке ковша.

По окончании опыта с вертикальным нагружением ковш мог быть продвинут в горизонтальном направлении и сопротивление грунта измерено соответствующим тензодатчиком. Измерялось суммарное усилие, складывающееся из сопротивления грунта и силы, необходимой для приведения в движение самого механизма. Поэтому предварительно проводились калибровочные опыты, при которых ковш перемещался над поверхностью грунта, не вступая с ним в контакт.

Совершая аналогичные движения, манипулятор мог рыть траншеи. Теоретически глубина траншеи могла достигать 45 см. Практически она зависела от свойств грунта, потребления энергии и времени, отведенного на эту работу. В процессе рытья траншеи можно было повторять опыты с вертикальным нагружением для выявления изменений свойств грунта по глубине.

В ходе рытья траншеи велась фотосъемка, которая давала материалы для суждения о гранулометрическом составе грунта, угле естественного откоса и наличии сцепления.

При нанесении удара ковшом манипулятора по грунту на осциллограмме регистрировались изменения ускорения по времени. Положение и величина пика осциллограммы зависели от скорости нанесения удара и свойств грунта. Скорость определялась высотой падения ковша, высота пика – жесткостью грунта. Высокочастотные вибрации характеризовали зернистую, пористую или плотную структуру. Расшифровка подобных осциллограмм велась на основе результатов испытаний различных грунтов в земных условиях.

Ударные воздействия ковшом манипулятора использовались для оценки усилий, необходимых для разрушения мелких камней. Сила пружины и прочность манипулятора были достаточны для того, чтобы с его помощью раздробить обычный строительный кирпич.