Система управлением ковша

Манипулятор состоял из многошарнирного механизма, который мог вытягиваться и сокращаться, поворачиваться направо и налево и передвигаться вверх и вниз. На конце этого механизма был укреплен экскаваторный ковш с подвижной крышкой. Последняя могла быть полностью открыта или закрыта, но не могла занимать промежуточных положений. Положение ковша контролировалось потенциометрами, установленными на валах двигателей, которые осуществляли движения механизма. Удлинение шарнирного механизма производилось заранее сжатыми пружинами, укорочение – электродвигателем обратного хода с помощью тонкой стальной ленты, соединенной с ковшом.

Рукоятка ковша могла быть поднята и затем внезапно опущена для нанесения удара по твердым породам. Сила удара увеличивалась за счет предварительно напряженных торсионных пружин.

Система управления движением ковша путем включения и выключения электродвигателей позволяла установить ковш в заданное   положение   с  точностью  до  нескольких   миллиметров.

Для измерения усилий, прикладываемых к лунной поверхности, были установлены тензодатчики, один для определения вертикального компонента силы, действующей на ковш, другой для измерения сжимающего усилия, передающегося ковшу. Кроме того, на режущей кромке ковша был укреплен акселерометр для измерения отрицательного ускорения при ударе ковша о поверхность грунта.

Крышка ковша в закрытом положении при наибольшем удлинении механизма использовалась как штамп площадью около 13 см?. В открытом положении нижняя кромка ковша в контакте с грунтом имела площадь около 0,5 см?.

Ковш опускался на точку измерения последовательными импульсами, продолжительностью до 0,1 сек. После того как он вступал в контакт с грунтом, начиналось его вдавливание в глубину. Процесс вдавливания регистрировался тензодатчиком вертикального усилия и потенциометром вертикального перемещения. Одновременно производилась телевизионная съемка на “Сервейер”.